まずフライトコントローラーは、ドローンの心臓部分でFCとも呼ばれています。そのFCであるハードウェアを制御するPCやMACのOSのようなソフトウェアのことをファームウエア（FW）と言います。
FWは、オープンソースがほとんどで、様々な用途に特化した形で有志が集まって進化し続けています。
以下に、FWの種類を用途別に分けました。
・レース＆撮影用→ BetaFlight, RaceOne, Kiss, EmuFlight
・自動航行→iNav, Ardupilot
上記の特に現状では、BetaFlight（レース）、iNav、Ardupilot（特に自働航行）が主流です。
少し前までは、映像撮影系のFPVドローンでは、レース用のBetaFlightが利用されることが多かったのですが、より安全に飛行したいというニーズが高まりつつある中で、iNavやArudupilotも利用するシーンが増えてきているように感じます。そういう流れからかもしれませんが、iNavの開発陣もより完成度を高めているよう努力しているようにも見受けられます。
ハードウェアの部分も進化し続けており、より多くの情報を処理し安定した飛行を実現するため、処理能力の高いMCU（PCでいうCPUのようなもの）が出てきています。詳しい記事はたくさんありますので、以下の記事を参考にしてください。
フライトコントローラーの説明がよくできている記事：
https://oscarliang.com/flight-controller-explained/
現在、フライトコントローラーは様々な特に機体製作する際に注意すべき点といえばFCボードのサイズかと思います。機体製作の記事でもお話ししたのですが、大体の機体重量が割り出せた後、プロペラサイズを確定します。その時に大体の機体フレームが決まってきますが、そのフレームに合うFCを選ばなければなりません。
フレームごとにマウントサイズがいくつかあり、それに合ったFC、ESCのサイズを選ぶ必要があります。
当然カーボンなどを一から設計するということであれば、悩む必要はありません。
・AIO（All in One）か否か（FC, ESC, 受信機, VTX）
・サイズ（タイニー、20×20、30×30）
・MCU(マイクロコントローラーユニット）H7, F7, F4, F3, F2, F1
・外部接続数（UART)←MC｀§`y３４Uに依存する ・部品配列（機体製作時の配線取り回し）