P ジャイロ感度I ジャイロの反応速度D 揺り返しを抑え込むキレキレに行きたいときはDを低めに抑え込みたいときは、Dを高めに Pは強めに戻したい時に高めにする。高くしすぎると振動が発生する。Iは高くすると緩やかに、低くすると機敏に